30Kg ROV功能介绍
30Kg ROV 功能介绍
缆控无人潜航器，配备六个大功率推进器，动力性能强劲，可360°全向移动，最大下潜深度可达100m；500百万高清视频实时回传，实时接收控制指令并回传水下高清视频信号，同步显示航速、航向、水面坐标及自身姿态信息，水下环境一览无余；配备无线通信功能，实现云端数据共享；可拓展水质检测传感器、成像声呐及USBL等海洋工程设备，完成水质检测、海底地形测绘等科研任务。
控制算法部分,通过采用基于迭代学习的自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control, ADRC）算法，对不确定因素包括内部扰动和外部扰动进行控制，实现动态跟踪误差、提高闭环精度、大幅度提高水下机器人在变负载适应能力和抗干扰能力，在精确控制和抗干扰上具有更突出的优势。
图1：ROV结构图
功能指标
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功能设计 |
说明 |
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运动功能 |
基础功能：实现推进、升沉、横移、转艏基本运动模态 |
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航行锁定：记录航行时的机头朝向为航行前向，航行过程中设备航向和航行前向与机头方向改变无关。 |
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定点观测：设备下潜至固定深度，并能够保持深度不变，进行巡航游动。 |
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探测功能 |
前置高亮度照明灯配合高清摄像模组获得水下图像信息 |
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信号传输方式 |
有线传输,线长100m（可延长至150m） |
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通信功能 |
通过零浮力线缆发送控制指令以及传输视频、传感器数据 |
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控制方式 |
手柄控制+键盘控制 |
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程序开源 |
按照需求可开源部分接口 |
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可接多种水质传感器 |
根据实际需求确定，通常为常规水质参数，非常规需定制。 |
1) 尺寸：500×500×400（非硬性指标）
2) 设备总重量：30～33kg（非硬性指标）
3) 抗压等级：100m正常工作+0.5倍安全值
4) 续航时间：≥100min(60%功率)
5) 疲劳测试时间：≥8小时
6) 航行速度：『静水下』三节（1.5m/s）
7) 数据传输距离：图像传输300m;数据传输300m
8) 照明亮度：4000流明（2000Lm×2）
9) 摄像头： 500万高清像素
10) 深度显示误差：0.01m
11) 定深深度偏差：0.3m±偏差0.1m
12) 传感器配置：
n 定位系统
n 高精度压力传感器
n 高精度电子罗盘IMU
n 温/湿度传感器传感器
13) 外接水质检测传感器：
n pH
n 温度
n 浊度
n COD
n BOD
n 氨氮
n 色度
